格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解

发布时间：2023-04-23 06:40

　　针对传统静态数值搜索法中的串行和全局搜索的算法冗余问题,提出一种均匀格子气自动机的并行动态粒子工作空间边界搜索法,介绍了此方法的整个动态演化搜索原理以及算法流程。以3RRR平面并联机构为例,建立工作空间求解的约束模型,实现可达工作空间、定姿态工作空间、灵活工作空间边界的搜索,验证了该搜索法的可行性,结果表明:此方法搜索过程动态直观,边界清晰准确,具有快速收敛,并行高效动态的特点,可作为一种新型的工作空间动态搜索方法。

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 理论基础
    1.1 元胞自动机
    1.2 格子气偏随机模型
2 算法
    2.1 算法关键
    2.2 均匀格子气偏随机模型动态演化搜索法
3 机构仿真案例
    3.1 工作空间方法分析
    3.2 可达工作空间求解
    3.3 定工作空间求解
    3.4 灵活工作空间求解
4 求解方法分析与评价
5 结 论



本文编号：3799302