基于改进RRT算法的UAV航迹规划与优化研究

发布时间：2023-05-07 00:43

　　分析步长、搜索次数对UAV航迹生成的影响,给出一种改进RRT算法。结合目标信息给出启发因子、优话采样节点选择方法、选取合适的启发概率等方法,解决了扩展树生长过程中随机性较大的问题,提高了全局搜索能力和搜索速度,同时考虑局部搜索精度。针对航迹随机化造成的航迹不够优化的问题,提出一种航迹迭代优化方法。仿真结果表明:该算法和优化方法具有较快的收敛速度和更短的搜索时间;迭代优化方法减少了冗余规划点,缩短了规划航迹,提高了航迹规划效率。

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引 言
1 RRT算法
    1.1 算法流程
    1.2 参数影响分析
        1.2.1 搜索步长影响分析
        1.2.2 最大搜索次数影响
        1.2.3 不同威胁环境下航迹生成
            (1) 复杂威胁环境仿真。
            (2) 简单威胁环境仿真。
2 基于启发信息的RRT算法改进
    2.1 基于启发信息的RRT航迹改进算法
    2.2 RRT航迹优化方法
3 仿真实验与分析
    3.1 启发式RRT航迹规划仿真
        (1) 简单威胁或障碍环境。
        (2) 复杂威胁或障碍环境。
    3.2 带路径修正RRT的航迹仿真
4 结 语



本文编号：3809915