固定翼无人机在线航迹规划方法

发布时间：2023-06-10 14:32

　　在不确定环境下,针对固定翼无人机(UAV)航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法。首先,对凸多边形障碍物进行最小外接圆拟合;然后,根据静态威胁,将规划问题转化为一系列时域窗口内的在线子问题,利用模糊粒子群算法实时优化求解以实现静态避障;当环境中存在动态威胁时,使用改进人工势场法对航迹进行调整完成动态避障。为了满足固定翼无人机的动态约束,同时提出固定翼UAV的碰撞检测法,可提前判断障碍物是否为真正威胁源,以此减少转弯频率和幅度,降低飞行代价。仿真实验结果表明,所提方法在固定翼UAV航迹规划中能有效提升规划速度、稳定性与实时避障能力,且克服了传统人工势场容易陷入局部最优的缺点。

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【文章目录】：
0 引言
1 问题描述
    1.1 滚动时域控制
    1.2 模型建立
    1.3 碰撞检测
2 R-RHC-FPSO静态避障
    2.1 模糊粒子群算法
    2.2 R-RHC-FPSO算法流程
3 PLAPF动态避障
    3.1 引力势场
    3.2 斥力势场
4 仿真结果及分析
    4.1 实验一
    4.2 实验二
    4.3 实验三
5 结语



本文编号：3833034