书刊搬运机器人路径规划控制策略研究

发布时间：2024-01-25 14:38

　　电子商务在给社会经济带来巨大效益、给广大人民群众生活带来便利之外,也给电子商务公司的管理和技术水平提出了更高的要求。特别是大型零售电商的仓储拣选系统,采用智能机器人技术已成为趋势。本文面向书刊印刷企业,以书刊搬运机器人为研究对象,针对移动机器人路径规划控制策略开展研究。主要研究内容如下:第一,本文对移动机器人的全局路径规划策略和局部路径规划策略都作了详细介绍,针对每种规划策略都概要地阐述了几种相应的规划算法。第二,基于状态空间搜索方法,研究一种全局路径规划策略,即利用栅格法建立环境模型,然后使用经典A*算法完成移动机器人在已知环境下的无障碍全局路径规划。第三,针对A*算法规划的路径转折多,规划速度慢等缺陷,提出一种改进的蚁群算法,在标准蚁群算法基础上,引入粒子群算法对蚁群算法中的重要参数进行优化,改变了以往采用经验值的做法,通过MATLAB仿真完成了移动机器人的局部路径规划。第四,针对目前的全局路径规划策略或局部路径规划策略,缺少学习能力的策略。因此提出基于神经网络算法的混合控制策略。

【文章页数】：55 页

【学位级别】：硕士

图6两种算法路径规划对比分析

图7的分析可以很直观的看出，两

本文编号：3885000