考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型

发布时间：2024-02-19 15:56

　　针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基于动态路径规划策略的多种群蚁群算法,并对模型与算法的有效性进行验证.结果表明:基于动态路径规划策略可以对路径规划过程进行动态控制与优化;同时,考虑拥堵因素可以有效地解决水平运输路网中的拥堵问题,提高运输作业效率.

【文章页数】：10 页

【部分图文】：

图1自动化码头运输系统示意图

在自动化集装箱码头水平运输路网中(图1),AGV定位以及AGV与控制室之间的信号传递通过磁钉来完成.根据磁钉的布置方式,可以将AGV水平运输路网抽象成赋权有向图.AGV路径规划的目标就是在水平运输路网中规划出一条无冲突、无拥堵和运输时间最短的行驶路径.但是,由于运输任务的不同,A....

图2多AGV动态路径规划系统

基于上述思想,将所有的AGV抽象成一个相互联系的AGV系统,AGV在路径规划时进行有效的配合,对遇到的冲突和拥堵问题进行实时检测和解除,最终实现AGV系统总运输时间最小的目标.2.3路径检测方法

图3多种群蚁群算法示意图

以所有蚁群组的总搜索时间最短为目标,最终找出一种最优的动态路径规划方案.3.2算法的基本规则

图4算法流程

为验证本文模型与算法的有效性,选择某集装箱码头的实际数据进行实证分析.码头布局如图5所示,该码头在前沿区域设置一台自动化装卸桥,在水平运输区域设置5台AGV,在堆场区域设置2个箱区,并且每个箱区设置2台自动化轨道吊,其中,A为自动化装卸桥的位置,a和b为堆场内箱区的位置,路网设置....

本文编号：3902950