人工势场法与A*算法结合的机械臂避障路径规划研究

发布时间：2024-02-22 12:31

　　针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A^*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达目标点。最终的仿真实验表明,改进方法可以成功规划出一条无碰撞的最优路径,并且对较复杂的工作环境具有较高的适应性。

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【部分图文】：

图4机械臂避障路径规划的仿真

算法中各关节角的变化情况使用提出改进算法对机械臂进行避障路径规划，机械臂的各关节角度变化情况如图3所示。在使用改进算法对机械臂进行路径规划的情况下，当机械臂判断自身陷入局部极小值时，其按照自适应的方法计算虚拟目标点位置，使用A*算法控制机械臂逃离局部极小值，最终在第671步时到达....