基于模糊人工势场法的机械臂避障达点研究

发布时间：2024-04-21 08:36

　　针对机械臂的避障达点问题,结合人工势场法与关节空间搜索方法进行研究,同时设计模糊控制器调节重构的势场函数中引力势场以及斥力势场权重系数来克服传统人工势场法的局部极小问题。用MATlAB进行了仿真证明其有效性,同时用kukaiiwa机械臂进行了实验验证。

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【部分图文】：

图1势场权重模糊控制器

这里设计了一个模糊控制器来控制势场函数中的引力势场权重系数Wa和斥力势场权重系数Wr。该模糊控制器将机械臂与障碍物的距离以及该距离的变化率作为输入，权重系数Wa,Wr作为输出。如图1所示。引入权重系数后，合势场就如式(5)所示。根据机械臂与障碍物的距离以及距离变化率，模糊控制器控....

图2障碍物距离隶属度函数

输入为障碍物与机械臂距离，其论域是[100,1000]，其模糊语言变量为["VN","N","M","F","VF"]，距离变化率的论域为[-1,1]，模糊语言变量为["Negative","Zero","Positive"]。图2为机械臂与障碍物距离隶属度函数，这里用的是三角形....

图3障碍物距离变化率隶属度函数

图2障碍物距离隶属度函数输出为引力势场权重系数Wa和斥力势场权重系数Wr。Wa其论域为[5,10]，模糊语言变量为["VS","S","M","B","VB"];Wr论域为[0,5]，模糊语言变量为["VS","S","M","B","VB"]。图4和图5分别为Wa和Wr的隶....

图4引力势场权重系数隶属度函数

输出为引力势场权重系数Wa和斥力势场权重系数Wr。Wa其论域为[5,10]，模糊语言变量为["VS","S","M","B","VB"];Wr论域为[0,5]，模糊语言变量为["VS","S","M","B","VB"]。图4和图5分别为Wa和Wr的隶属度函数。模糊系统的Wa和....

本文编号：3960653