基于对称性破坏的装配序列规划问题的CSP求解

发布时间：2024-05-16 01:06

　　在装配序列规划问题中解出符合约束条件、可行的装配序列,达成即定的装配目标是装配序列规划问题中一项重要的研究内容,也是研究中的难点。为此建立了装配序列问题的约束满足问题(CSP)模型,提出了对称性破坏的方法,并结合了有序二叉决策图(OBDD)的符号求解技术。首先给出装配体模型中的符号表示,建立装配序列规划问题的CSP模型,将装配序列问题转化为对CSP模型进行求解。然后利用字典序(Lex-Leader)约束和值优先约束破坏排除CSP的对称解,结合回溯算法进行符号OBDD求解,得到所有可行装配序列。最后通过实验证明了采用CSP模型和OBDD技术的正确性和可行性;同时,破坏CSP中对称性解对求得所有可行的装配序列效率有显著提高。由于有序二叉决策图(OBDD)的回溯算法对装配序列问题求解的时候执行回溯操作不可避免的要重复搜索到对称变量和值的情况,这无疑不利于算法效率的提高,对于约束问题中出现的对称解情况,本文分别通过添加静态约束条件和动态构建GE树两种方法来破坏对称性,并作了相关研究,主要工作内容包括:(1)基于装配序列规划问题的装配连接图构造CSP模型,加入新的约束集,在符号OBDD算法中通过...

【文章页数】：54 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.1机械臂装配体

对装配体背景知识进行介绍，进而对约束满足问题中然后介绍二叉决策图的基本概念相关操作；最后引申程中的作用，介绍静态对称性破坏和动态破坏关键§2.1装配体的相关概念成品的组装成功都离不开许多组小零件和必要的固化要求，将各个零部件依照一定装配顺序、满足零件成产品的过程，称之为装配[1....

图2.2安全阀装配体

图2.3油泵装配体

图2.4虎钳装配体

本文编号：3974474