工业机器人装备运行能量有效多级协同优化研究

发布时间：2024-11-02 06:25

　　随着工业机器人装备在制造业中的广泛应用,其消耗的能量逐渐增多。如何在保障生产效率的同时实现工业机器人装备运行的能量有效优化,成为不少学者和企业关注的焦点。车间环境下,根据制造能力的存在形式及粒度,可以将工业机器人制造系统分为三级,即制造单元级、生产线级和车间级。现阶段,工业机器人装备运行能量有效优化主要在前两级上单独进行,没有考虑两级间的性能波动传递特征,然而制造单元级是生产线级的组成部分,在任一层级进行优化,必然会对另一层级运行造成影响,甚至产生未知的性能扰动。因此,研究工业机器人装备运行能量有效多级协同优化具有重大意义。本文以服务型制造模式为背景,从制造单元级和生产线级两个层级角度对工业机器人装备运行能量有效优化进行研究,并基于此进一步研究多级协同优化模型及决策方法。本文主要工作如下:(1)提出基于深度Q网络(Deep Q-Network,DQN)的工业机器人装备运行速度能量有效控制方法和基于自适应蜜蜂算法的工业机器人装备服务组合优化方法。针对工业机器人装备能耗建模复杂且繁琐的问题,将DQN引入到工业机器人装备运行速度优化领域,提出一种模型无关的工业机器人装备运行速度能量有效控制方法...

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

转变为较优侦查蜂；在邻域搜索中，当觅食蜂搜索到的解的适应度优于侦的解时，该觅食蜂将转变为侦查蜂，对应的侦查蜂则转变为觅食蜂。蜜蜂相关参数如表2-3所示。表2-3蜜蜂算法参数参数意义n侦查蜂总数m较优侦查蜂总数e精英侦查蜂总数nre每只精英峰能招募的觅食蜂个数nr....

也称为局部搜索，是所有进化算法中必不可少的一环。在索模拟了自然界中侦查蜂发现食物源后，带领觅食蜂在食。在数学上，它可以指从某一当前解X出发，在X的邻域N解的过程。域构造函数优化问题，邻域N(X)一般定义为以X为中心，给定距在服务组合优化问题中，邻域N(....

图2-5实验平台（2）实验数据本文提出的ABB工业机器人装备运行速度能量有效控制方法是针对固定，ABB工业机器人控制指令不支持在运动过程中任意时间点任意位置改速度，只支持在预先设定的TCP处设置速度，针对此问题，仿真实验将A机器人运动路径预先分散为一个个离散的T....

图2-5实验平台2）实验数据文提出的ABB工业机器人装备运行速度能量有效控制方法是针对ABB工业机器人控制指令不支持在运动过程中任意时间点任意位度，只支持在预先设定的TCP处设置速度，针对此问题，仿真实验将器人运动路径预先分散为一个个离散的TCP目标点，通过在....

本文编号：4009171