一种车载组合导航系统航向修正方法研究

发布时间：2017-11-01 08:37

  本文关键词：一种车载组合导航系统航向修正方法研究

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【摘要】：针对车载组合导航系统航向误差难以修正的问题,对航向角误差可观测性进行分析,并提出一种基于加速度变化的航向误差可观测性分析的误差修正方法。首先利用分段线性定常系统(PWCS)可观测性分析法和奇异值(SVD)分析法对不同加速度变化情况下的组合导航系统航向角误差进行可观测性分析,得出航向角误差的可观测度与加速度变化的剧烈程度正相关的结论。在不同加速度变化情况下,对航向角误差的滤波估计进行仿真,总结出加速度变化过程中的收敛规律,从而提出根据加速度变化情况对航向误差进行修正的方法。最后实验结果表明,通过该方法能够有效地减小航向角误差导致的位置误差,提高导航精度。
【作者单位】： 北京自动化控制设备研究所;
【关键词】： 车载组合导航系统 可观测性 加速度 航向角误差
【分类号】：TN967.2
【正文快照】： 0引言捷联惯性导航系统(SINS)是一种自主式导航系统,能够自主提供姿态、速度和位置信息,在导航领域得到了广泛应用,但是其误差会随着时间不断积累。由于里程计误差不会随时间发散,航位推算系统(DR)导航误差随时间变化相对SINS较小,所以在车载导航系统中,常用航位推算更新系统

【参考文献】

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本文编号：1126054