一种新的自适应UKF算法及其在组合导航中的应用

发布时间：2018-01-05 13:19

本文关键词：一种新的自适应UKF算法及其在组合导航中的应用　出处：《中国惯性技术学报》2014年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了提高组合导航系统的滤波精度,提出一种带噪声统计估计器的自适应UKF滤波算法。该算法根据协方差匹配原理,利用UKF滤波算法的残差序列与新息序列,在线估计、调整系统过程噪声和量测噪声的统计特性,提高UKF的自适应能力,克服了标准UKF在系统噪声统计未知或不准确情况下滤波精度下降甚至发散的问题。将提出的算法应用于SINS/BDS组合导航系统进行仿真验证,并与标准UKF和抗差UKF进行比较,结果表明,提出的自适应UKF得到的水平位置误差和天向误差分别在[?6.2 m,?6.4 m]与[?9.8 m,?8.6 m]以内,滤波性能明显优于标准UKF与抗差UKF,提高了组合导航系统的解算精度。
[Abstract]:In order to improve the filtering accuracy of the integrated navigation system , an adaptive UKF filter algorithm with noise statistics estimator is proposed . The algorithm is applied to the simulation and verification of SINS / BDS combined navigation system . The results show that the proposed algorithm is applied to SINS / BDS combined navigation system for simulation and verification and compared with the standard UKF and the difference UKF . The results show that the proposed adaptive UKF has better filtering performance than the standard UKF and the difference UKF . The filtering performance is better than the standard UKF and the difference UKF .

【作者单位】：西北工业大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61174193) 航天科技创新基金(CASC201102)
【分类号】：TN96.2
【正文快照】： 在组合系统导航定位中,高精度的滤波算法对导航定位的解算精度有重要影响[1-2]。卡尔曼滤波是常用的导航滤波算法,它要求系统的状态方程与量测方程均为线性,而在捷联惯导(SINS)/北斗(BDS)组合导航系统的直接法滤波中,由于系统状态方程具有非线性形式,因此传统的卡尔曼滤波算法

【参考文献】