基于移动通信网络机器人遥操作系统设计与实现.pdf 全文

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国防科学技术大学研究生院学位论文 图目录 图I.卜 图1.2 图1.3 图2.1 图2.2 图2.3 图3.1 图3.2 图3.3 图3.4 图4.1 图4.2 图4.3 图4.4 图4.5 图5.1 图5.2 图5.3 图 5.4 图 6.1 图 6.2 图 6.3 图 6.4 图6.5 图 6.6 图 6.7 图 6.8 图6.9 第5页 国防科学技术大学研究生院学位论文 表目录 表 2.1 表 22 表 2.3一___________ ___________‘_ 表 2.4 表 2.5 表3.1 表4.1 表6.1一 _______-一引 表62 表 63 表6.4-- 5 l 一一一一一一一一一一一一一一一T - 国防科学技术大学研究生院学位论文 摘 要 基于移动通信网络的机器人遥操作系统利用移动通信网络作为遥操作信息交换的 载体，拓展人类在太空、深海、核环境等危险情况下的作业能力。伴随着移动通信网 络的迅速发展，尤其是较高数据传输率的GPRS和CDMAIX网络，为机器人遥操作 向移动通信网络的扩展提供 良好的条件。 通过对CDMA1X和GPRS的Internet功能进行大量的各类传输时延的统计实验， 从中得出了两种通信网络共性与特点，以及相应的统计规律。这些统计规律和特征有 助于以后的实验平台的建立，提高了遥操作系统在应用环境中的适应能力。 本文针对网络传输时延对机器人遥操作的影响，分别研究了基于时间和基于事件 的机器

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