动态干扰条件下的旋转式捷联惯导系统自对准方法

发布时间：2018-04-17 00:26

  本文选题：旋转式捷联惯导系统 + 初始对准　； 参考：《自动化学报》2014年09期

【摘要】：针对角晃动与线晃动等动态干扰条件下,旋转式捷联惯导系统(Rotary strapdown inertial navigation system,Rotary SINS)难以实现自对准的问题,提出了一种基于惯性系的自对准新算法.首先,基于惯性系下粗对准的结果,推导了双轴转动调制捷联惯导系统的惯性系精对准误差模型;然后,针对观测模型的噪声不确定性问题,通过改变渐消因子阵的嵌入方式,提出了一种改进的多渐消因子自适应Kalman滤波方法.最后,仿真实验证明该方法能够有效解决动态干扰条件下旋转式捷联惯导系统的自对准问题,实现快速自主高精度对准.
[Abstract]:A new self-alignment algorithm based on inertial system is proposed to solve the problem that it is difficult to realize self-alignment of Rotary strapdown inertial navigation Rotary sins under dynamic disturbance such as angular sloshing and line sloshing.Firstly, based on the results of coarse alignment under inertial frame, the precision alignment error model of inertial system with biaxial rotation modulation is derived, and then, aiming at the noise uncertainty of observation model, the embedding method of fading factor matrix is changed.An improved adaptive Kalman filter with multiple fading factors is proposed.Finally, the simulation results show that this method can effectively solve the self-alignment problem of rotary strapdown inertial navigation system under dynamic interference, and realize fast autonomous and high-precision alignment.
【作者单位】： 北京工业大学电子信息与控制工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(60975065) 北京市青年拔尖人才培育计划(CITTCD201304046)资助~~
【分类号】：TN966

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本文编号：1761263