基于递推最小二乘法的捷联惯导与里程计组合导航系统标定

发布时间：2018-06-24 05:57

  本文选题：捷联惯导 + 里程计　； 参考：《导弹与航天运载技术》2014年01期

【摘要】：里程计刻度系数和惯导的安装误差的标定是影响捷联惯导与里程计组合导航精度的重要因素,针对这一问题,提出基于递推最小二乘的标定方法。标定实验表明:在50 s左右即可得到较准确的估计值,20 min标定的里程计刻度系数结果优于5 min标定的结果,且在跑车过程中真实里程计刻度系数是有变化的;相对于弯曲路线,平直路线中安装误差角的估计更准确。最后通过跑车试验,以GPS实测数据为参考,50 min跑车约40 km,航位推算位置误差在50 m以内,验证了标定结果的准确性,说明所用标定方法有很强的工程应用价值。
[Abstract]:Calibration of calibration coefficient of odometer and installation error of inertial navigation is an important factor that affects the accuracy of sins and odometer integrated navigation. In view of this problem, a calibration method based on recursive least squares is proposed. The calibration experiment shows that the calibration coefficient of the mileometer calibrated at about 50 s is better than that of the one calibrated with 5 min, and the real calibration coefficient of the mileometer is changed in the course of sports car, which is relative to the bending route, and the calibration coefficient of the mileometer calibrated in 50 s is better than that of the one calibrated with 5 min. It is more accurate to estimate the angle of installation error in a straight line. Finally, through the sports car test, taking the measured data of 50 min as reference, the position error is less than 50 m. The accuracy of the calibration results is verified, which shows that the calibration method has strong engineering application value.
【作者单位】： 北京航天控制仪器研究所;
【分类号】：TN967.2

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2060327