无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究

发布时间：2018-08-05 19:29

【摘要】：为了减少机载激光雷达(Li DAR)系统中系统误差和随机误差造成的航带间三维(3D)空间偏移,提高数据精度,选取基于数据驱动的"六参数"航带平差方法,实现无人机机载激光雷达系统的航带拼接。在分析了机载激光扫描系统的数据特征的基础上利用改进的3D正态分布变换(3D-NDT)进行航带配准,得到航带间的变换关系参数。通过具体实验对常见的迭代最近点(ICP)算法与3D正态分布变换算法进行比较,验证了该方法实现航带拼接,具有速度快、精度高、稳健性好等特点,非常适合于工程实际应用。
[Abstract]:In order to reduce the three-dimensional (3D) spatial migration between flight bands caused by systematic error and random error in airborne lidar (Li DAR) system and improve the data accuracy, a data-driven "six-parameter" adjustment method is selected. The airborne lidar system of UAV is connected with the flight band. Based on the analysis of the data characteristics of the airborne laser scanning system, the improved 3D normal distribution transform (3D-NDT) is used to register the flight band, and the transformation relation parameters between the flight bands are obtained. By comparing the common iterative nearest point (ICP) algorithm with the 3D normal distribution transform algorithm, it is verified that the proposed method has the advantages of high speed, high precision and good robustness. It is very suitable for practical application in engineering.
【作者单位】： 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室;华南理工大学自动化科学与工程学院;
【基金】：国家973计划(2014CB845301/2/3) 国家自然科学基金(61174053) 华南理工大学中央高校基本科研业务费自助项目(2014ZP0021)
【分类号】：TN958.98

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2166770