抗扰动的捷联惯导系统回溯参数辨识对准法

发布时间：2018-08-31 19:03

【摘要】：针对捷联惯导系统参数辨识对准法航向角估计时间长且收敛速度受到计算初值影响大的问题,提出了将对准用的陀螺和加速度计采样数据存储后按时间进行正向和逆向排列,形成正向序列和逆向序列。由正向导航的解算公式推导出逆向导航的解算公式,利用公式的一致性提出了回溯误差参数辨识对准法。利用抗扰动的惯性系对准算法为回溯参数辨识法提供对准初值,应用回溯参数辨识法对误差参数反复进行逆向和正向辨识后对对准结果进行修正,能够有效提高对准精度。实验结果表明,利用相同时间的采样数据,该算法航向角的对准误差仅为改进前算法的25%。
[Abstract]:Aiming at the problem that the parameter identification alignment of Strapdown Inertial Navigation system (sins) has a long time to estimate the direction angle of Air France and that the convergence rate is greatly affected by the calculation initial value, the forward and reverse alignment of the gyroscope and accelerometer sampling data for alignment is put forward after storing the sample data from the gyroscope and accelerometer. Form a forward sequence and a reverse sequence. The calculation formula of reverse navigation is derived from the formula of forward navigation, and the identification and alignment method of backtracking error parameters is proposed by using the consistency of formula. The anti-disturbance inertial system alignment algorithm is used to provide the initial alignment value for the backtracking parameter identification method, and the error parameter identification method is used to modify the alignment results after repeated reverse and forward identification of error parameters, which can effectively improve the alignment accuracy. The experimental results show that the alignment error of the heading angle of the algorithm is only 25 times of that of the improved algorithm using the sampling data of the same time.
【作者单位】： 西北工业大学航天学院;航天飞行动力学技术重点实验室;中国航天第十六研究所;
【基金】：国家自然科学基金(61004124)
【分类号】：TN96

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本文编号：2215885