基于超宽带的AGV室内无线定位系统研究

发布时间：2021-01-29 01:13

　　传统的自动导引车辆系统（Automated Guided Vehicle System,AGVS）中普遍采用有线导引方式对AGV进行定位导航,面对环境配置更为复杂多变的仓储物流,有线导引已经无法满足其要求。在无线导引的研究中,定位技术是其核心的技术焦点。超宽带（Ultra-Wide Band,UWB）通信是一种革命性的通信技术,其具有低功耗、抗多径干扰、高安全性以及测距精度高等优点,利用UWB进行无线定位也已成为国内外学者的研究热点。本文研究和设计了在室内环境下的UWB无线定位系统,该系统能够在静态定位和动态定位两个方面满足AGV定位的基本要求。论文的主要工作内容如下:（1）分析基于UWB定位技术的原理、特点以及性能,对比了几种基于ToF的测距算法,采用了基于多基站通信的ADS-TWR算法。针对目标在运动状态下定位精度下降的问题,提出了一种基于动态测距方程的ADS-TWR算法,修正了由运动产生的测距偏差,分析了影响动态测距的因素,最后结合EKF滤波给出了的目标动态定位算法。（2）对UWB室内无线定位系统进行系统的设计与实现,包括了系统的硬件设计和软件设计。定位系统包括定位装置、无线基站... 

【文章来源】：深圳大学广东省

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

UWB测距分布直方图

上一章对 UWB 定位技术和目标跟踪技术进行了详细阐述，本章和第四章将从系硬件设计和软件设计两个方面进行系统的完整设计与实现。本章主要讲解了 UWB定位系统的整体框架设计，定位装置和无线基站的硬件设计，为下一章系统软件设下硬件基础。.1 系统总体设计.1.1 系统框架结构系统的总体框架如图 3-1 所示，定位装置作为定位信号的发射源装配在 AGV 的上，无线基站则布置在室内的已知点位置，定位装置与无线基站之间的 UWB 通信一个测距定位网络。无线基站将 UWB 测量得到的数据上传到信息处理中心，并由处理中心通过算法分析得到各个 AGV 的坐标位置，并通过电子地图显示出来。

图 3-2 UWB 定位系统分层设计图如图 3-3 所示，主要包括以下模块：：用作超宽带无线定位的信号源，装置能务。另外装置还实行 LED 状态显示功能。：实现与定位装置的超宽带测距，解析其模块：接收来自无线基站的定位数据，对定且实时显示基站和定位装置的位置信息，并会定时向周围的无线基站进行广播定位信始进行定位任务。完成定位任务后无线基


本文编号：3006014