空地运动体协同组网系统的研究

发布时间：2021-03-14 02:32

　　随着科学技术的高速发展和社会信息化进程的不断深入,通信技术、计算机技术以及智能控制技术被广泛应用到人们生活的各个领域。作为现代信息技术的延伸和综合体现,物联网正得到越来越多的关注。本文在嵌入式技术、Zigbee技术、智能控制技术的基础上,结合无线感知网络、地面智能小车以及空中无人机,设计并实现了一套空地运动体协同组网系统,一方面研究了运动体组网中的协同过程,另一方面研究了地面运动体避障路径规划算法,在原有算法上做出改进,使规划出的路径更适合智能小车实际行驶。本文工作设计并实现了一套空地运动体协同组网系统的模拟系统,该系统利用无人机,对系统中所有信息采集节点进行实时监控,对其中的故障节点利用智能小车进行实时自主补盲,能够做到信息灵活采集,节点故障实时监控并修复。该系统包括环境感知模块、智能小车补盲模块、无人机信息汇聚传输模块以及信息处理控制客户端。本文针对模拟系统的应用需求,着重研究了运动体自组网与协同以及智能小车避障路径规划算法,对运动体组网、智能小车车体及环境障碍进行了建模,通过引入Floyd算法思想,改进了传统A*路径规划算法中路径拐点较多不利于小车实际行驶的问题,使得路径拐点下降... 

【文章来源】：南京邮电大学江苏省

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

超声波传感器

Zigbee协议架构图

RSSI与节点距离对应关系图


本文编号：3081339