基于MEMS-IMU的室内定位与导航算法研究

发布时间：2021-06-23 14:27

　　现代化建设的不断发展使大型建筑数量增加,室内定位服务的需求也在增长,商业和个人位置服务都需要使用精确的室内位置信息,如机场大厅、超市、地下停车场等。微机电系统（MEMS）的快速发展使其在室内定位方面有很好的应用前景,基于微机电系统的惯性测量器件（Inertial Measurement Unit,IMU）由于其体积较小、成本很低、谐振频率高使其在室内捷联式惯性导航方面的应用有了很深入的研究。本课题将基于微机电系统的惯性传感器与安卓系统手机中的电子罗盘相结合,提出了一种室内定位导航算法,主要内容如下:（1）对室内定位比较有特点的几种技术进行了介绍,并对国内外使用惯性导航技术进行室内定位的高校和科研机构的研究方法进行了总结,指出了其目前还存在的不足之处,确定了课题的研究方向。（2）对基于惯性导航定位的行人航迹推算法和捷联式惯性导航法的基本原理进行了介绍和分析,对常用的惯性导航系统坐标系和载体坐标系与导航坐标系之间的变换关系进行了阐述,对姿态的几种表示方法和姿态角的几种获取方法进行了说明。（3）对惯性导航系统中所用到传感器的数据信号进行分析并对其进行初始校准;通过对采集数据特性的分析,对加速... 

【文章来源】：北京工业大学北京市 211工程院校

【文章页数】：82 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

捷联惯性导航系统的导航原理图

MPU9250惯性导航模块和蓝牙HC-06模块

安卓系统手机坐标系Fig.3-3Themobilephonecoordinatesystemoftheandroid

【参考文献】：
期刊论文
[1]MEMS陀螺仪漂移和噪声的分析和补偿[J]. 刘孝博,陈光武,王迪,王登飞.  传感技术学报. 2018(03)
[2]MEMS技术发展现状及未来发展趋势[J]. 秦雷,谢晓瑛,李君龙.  现代防御技术. 2017(04)
[3]基于MPU9250的无人机姿态信息采集及处理[J]. 何松,陈兴武.  福建工程学院学报. 2016(06)
[4]MEMS加速度计的误差补偿方法[J]. 许鹏,陈琳,王娟.  微纳电子技术. 2016(07)
[5]A-GPS辅助定位技术研究[J]. 张晨,明德祥,陈建云,杨俊.  计算机测量与控制. 2016(01)
[6]基于安卓平台的复合地基处理软件开发[J]. 何艳江,吕鹏,颜溯,郑天楠,邵超.  软件. 2015(12)
[7]基于射频识别技术室内定位系统综述[J]. 许春生,初明.  科技创新导报. 2015(29)
[8]捷联姿态计算中方向余弦与四元数法分析比较[J]. 尹剑,陈红,杨萌,黄皓.  四川兵工学报. 2015(09)
[9]宽幅施药机械机器视觉辅助导航系统研究[J]. 李林,魏新华,朱文静,李晋阳.  农业机械学报. 2015(09)
[10]基于气压传感器的无人机高度测量系统[J]. 茹滨超,鲜斌,宋英麟,曹美会.  中南大学学报(自然科学版). 2013(S2)

硕士论文
[1]北斗/GPS组合RAIM算法研究[D]. 杨福霞.沈阳航空航天大学 2018
[2]基于ZigBee无线传感网络室内定位研究[D]. 胡斌斌.南京邮电大学 2017
[3]基于超声波与红外线的室内实时定位系统的研究与实现[D]. 曾显彬.华侨大学 2017
[4]基于MEMS的消防单兵室内定位研究与设计[D]. 唐相猛.山东大学 2017
[5]地磁室内定位导航系统的研究与实现[D]. 薛程.电子科技大学 2017
[6]具有倾角补偿功能的Android电子罗盘设计[D]. 贾意弦.中北大学 2016
[7]基于MEMS与智能手机电子罗盘的室内定位与导航算法研究[D]. 代汝勇.北京工业大学 2016
[8]时域积分方程方法数值性能改进的若干研究[D]. 罗儒俊.电子科技大学 2016
[9]基于RFID的室内定位技术研究[D]. 施竣严.南京航空航天大学 2016
[10]基于空中接口信息的终端侧定位APP研究与开发[D]. 杜超.北京邮电大学 2016



本文编号：3245105