基于对偶四元数模型的SINS/GPS组合导航算法

发布时间：2021-12-12 03:16

　　在对偶四元数导航方程的基础上,建立了基于对偶四元数误差的捷联惯性导航系统误差模型,并设计了基于该模型的卡尔曼滤波组合导航算法。与传统SINS/GPS组合导航算法相比,提出的组合导航算法能够在线性模型下处理初始失准角较大时的导航问题,适用范围更广,具有较强的工程实用价值。通过计算机仿真验证了该组合导航算法的有效性。 

【文章来源】：指挥控制与仿真. 2015,37(06)

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 基于对偶四元数的惯性导航误差模型
2 基于卡尔曼滤波的组合导航算法
    2.1 组合导航系统结构
    2.2 状态方程
    2.3 量测方程
    2.4 卡尔曼滤波器设计
3 仿真研究
    3.1 仿真条件
    3.2 仿真内容
    3.3 仿真结果
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于对偶四元数的INS/GPS组合导航算法研究[J]. 于清波,曾培香,罗骋,王文晶.  导航与控制. 2014 (03)
[2]基于UKF的低成本SINS/GPS组合导航系统滤波算法[J]. 沈忠,俞文伯,房建成.  系统工程与电子技术. 2007(03)
[3]衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用[J]. 耿延睿,崔中兴,张洪钺,房建成.  北京航空航天大学学报. 2004(05)
[4]惯导系统初始对准误差模型研究[J]. 陈兵舫,张育林.  上海航天. 2001(06)

硕士论文
[1]基于对偶四元数的捷联惯性导航算法[D]. 陈亮.哈尔滨工业大学 2011



本文编号：3535907