提取激光雷达点云线特征的快速定位方法

发布时间：2022-10-10 19:29

　　针对传统迭代最近点（ICP）算法进行雷达数据匹配时效率低、实时性差的问题,提出一种基于室内激光雷达点云数据线性化表达的快速定位方法。对点云数据进行分割和线性拟合,提取线段的长度、方向角和质心坐标等参数作为环境的线性表达信息。从线性信息中提取室内环境的主朝向,实现旋转粗匹配,在此基础上进行线段配对,最后对旋转角进行精确匹配。对比传统ICP定位法,该算法需要处理的数据量小,定位速度明显提高,平均用时为传统算法的35%,并且匹配精度与传统ICP算法相近,二者旋转角度偏差小于1°,平移量偏差小于1 cm,即该算法能够在保证精度不变的情况下提高运算效率。 

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 引言
1 环境线性化表达
    1.1 数据划分
    1.2 线性化表达
2 线性化表达的点云匹配算法
    2.1 点云旋转匹配
    2.2 平移量确定
3 实验分析
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进ICP算法的点云拼接方法[J]. 杨杰,卢钰仁,田颖,吕晓玲.  传感器与微系统. 2018(09)
[2]环境特征自适应激光雷达数据分割方法[J]. 杜玉红,王鹏,史屹君,王璐瑶,赵地.  红外与激光工程. 2018(08)
[3]基于改进ISS特征点与人工蜂群算法的点云拼接方法[J]. 葛宝臻,周天宇,陈雷,田庆国.  天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2016(12)

硕士论文
[1]基于激光雷达的同时定位与室内地图构建算法研究[D]. 赵新洋.哈尔滨工业大学 2017
[2]基于激光雷达的室内同步建图与定位系统研究[D]. 刘怡晓.哈尔滨工业大学 2017



本文编号：3690216