融合室内辅助信息的INS/GPS组合导航系统设计

发布时间：2024-12-22 02:27

　　汽车是当前社会最基本也最普及的交通工具,其背后有着巨大的社会意义和商业价值。如今最普遍的车载导航技术是基于地图匹配的GPS导航,其可以在GPS系统和GIS系统的框架之下获得高质低价的导航服务。GPS导航具有全天候、高精度、高效率等多项优点,然而当导航设备处于地理环境不理想的情况,如多山、高楼遮挡、隧道等环境时,会造成GPS信号的显著衰落,从而导致导航服务质量下降甚至中断。GPS/INS导航系统可有效改善这一状况,但对于地下停车场等室内环境,GPS信号的衰落会进一步加剧,直至完全中断,此时GPS/INS导航已退化为单独的INS系统,而单独INS的导航偏差会随工作时间不断增长,无法提供持续的导航服务。为此,本文引入了基于室内道路节点的有益信息,提出了融合信息INS/GPS的室内导航模型,该系统可针对前述问题进行有效改善,在地下停车场等室内环境下发挥独特的价值,改善室内导航体验。本文首先对导航的发展背景和历程进行了梳理和介绍,着重整理和分析了车载导航、室内导航细分市场的发展轨迹、技术特点和未来趋势。其次,分别论述了INS、GPS导航系统的构成、工作原理和误差分析,简要介绍了导航工作中的典型坐标...

【文章页数】：96 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2-1INS系统组成示意图

的基本概念已在前文进行了介绍，由于INS的工作不依赖于外面看，其具有相对简单的实现形式。按照惯性传感器安装方式为平台式INS和捷联式INS（Strapdowninertialnavigationsystem式。从工作原理上看，这两种INS没有本质上的不同，但系....

图2-2INS坐标系示意图

程硕士学位论文第二章INS、初值、位置初值和瞬间加速度已知的情况下，可以通过二在相应时刻的位置；而在姿态初值和角速度变化已知的前度的积分求得运载平台的姿态——这就是INS工作的基本言，由于传感器固连于运载平台，故使用平台坐标系（下简称b系）bbbOxyz会得到形式较为....

图2-3GPS系统组成示意图

图2-3GPS系统组成示意图Fig.2-3GPSdiagrammaticsketch空间中的人造卫星星座分布在地表上空6条近圆轨道上，轨道距地表0000km，在GPS系统所有的24颗人造卫星中，21颗为实用卫星，而其余3备份。卫星轨道倾角55°，相....

图2-4GPS定位原理示意图

上海交通大学工程硕士学位论文第二章INS、GPS及组合导系统原理片内实现导航解算。与美国早期的子午仪系统[42]相比，GPS系统拥有好得多的实时卫星覆盖（地球任意位置任意时间能至少看到6颗GPS卫星，平均能看到9颗GPS卫星）并采用了伪随机测距定位导航的新....

本文编号：4019293