集中式雷达-红外传感器数据融合多目标跟踪算法

发布时间：2025-02-08 12:21

　　 为了提高多目标跟踪的精度,构建雷达-红外传感器的可行数据融合结构系统,实现雷达与红外协同工作,既弥补了红外探测范围小、无距离量测的缺陷,又可避免单个传感器测量信息误差大的问题。研究二者配合使用实现信息互补,导出了一种雷达-红外传感器量测优化加权融合方法,并采用概率假设密度(PHD)滤波算法,实现多目标跟踪。计算机仿真验证表明,所构建的融合系统及多传感器量测融合方法能够提高多目标状态估计精度,对于解决异类多传感器目标跟踪估计问题具有重要的现实意义。

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【部分图文】：

图1 集中式雷达-红外传感器融合结构

构造雷达-红外量测数据融合的结构如图1所示,避免因雷达方位角量测不准而舍弃造成目标信息丢失的问题,又得到最优加权融合后的量测精度的显著提高,获得优于单一传感器的量测精度。对k时刻所有量测数据进行加权融合处理,即:

图2 雷达-红外融合跟踪滤波效果

图2所示是仿真建立的目标运动轨迹和雷达-红外融合跟踪滤波轨迹对比。图3、图4为目标1、目标2在20次仿真的3个坐标方向雷达、红外单独跟踪与融合跟踪滤波误差总和均方根值(RMSE)对比效果。从图3、图4中看出雷达-红外融合跟踪精度对比单传感器观察跟踪明显高出很多,表明本文研究的集....

图3 目标1单传感器跟踪与融合跟踪效果

图2雷达-红外融合跟踪滤波效果图4目标2单传感器跟踪与融合跟踪效果

图4 目标2单传感器跟踪与融合跟踪效果

图3目标1单传感器跟踪与融合跟踪效果4结束语

本文编号：4031517