基于超声波的无人机室内定位技术研究

发布时间：2021-08-29 10:54

　　以超声波为载体,设计和制作一种高精度、低成本的超声波室内定位系统。相对于三角位置测定,此系统采用四角位置测定,在室内的四个顶点安装超声波发射头和红外发射头,提高了定位精度和系统健壮性。针对超声波信号发射的同步模式存在信号与节点不匹配、定位不确定和测试盲区问题,异步模式会牺牲系统的定位精度问题,设计自适应模式切换原则,根据实际情况在两种模式之间切换。异步模式只用来粗略估算待测目标节点的位置,估算结果用来辅助同步模式完成信号和节点的匹配工作,从而定位目标点。在异步模式、盲区和严重干扰情况下,系统采用运动轨迹预测算法,确保系统的预测精度,提高了定位系统的鲁棒性。 

【文章来源】：科技与创新. 2020,(01)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

点在M角和中心柱附近运动的平面投影5.2.1O点在M角附近运动

【参考文献】：
硕士论文
[1]基于UWB的煤矿井下定位平台软件设计[D]. 陈甲潇.中国矿业大学 2020
[2]UWB/SINS定位系统在沥青路面施工质量监控中的应用研究[D]. 李向頔.北京交通大学 2020
[3]基于粒子滤波的高精度GA-BP室内定位算法的研究与设计[D]. 刘亮.扬州大学 2020



本文编号：3370518