基于光学偏振成像技术的机械臂运动结构稳定性检测

发布时间：2023-03-31 23:32

　　针对机械臂运动时会产生振动,影响机器运行精准度这一现状,提出一种基于光学偏振成像技术的机械臂运动结构稳定性检测方法。采用成像稳定的分孔径光源偏振成像技术,应用BRDF模型测量机械臂运动结构偏振度,分析机械臂运动情况。结合机械臂运动分析结果,利用拉格朗日法建立机械臂的动力学模型,分析机械臂末端位置增加质量块时的弹性运动结构特征,获取保持机械臂运动稳定性的必要条件。实验结果表明:该方法可有效获取机械臂运动偏振度,分析机械臂运动情况。该方法检测结果显示当驱动关节转动惯量一定时,末端位置附加质量越大,机械臂的运动结构越容易失稳,当机械臂驱动关节转动惯量为1.6 kg·m²时,维持机械臂运动结构稳定的最大末端质量为0.81 kg。

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【文章目录】：
0 引言
1 稳定性检测方法
    1.1 基于光学偏振成像技术的机械臂运动分析
        1.1.1 光学偏振成像技术
        1.1.2 偏振光谱图像机械臂运动检测
    1.2 机械臂动力学模型建立
    1.3 稳定性测量
        1.3.1 机械臂运动结构特征方程
        2.3.2 机械臂稳定运动必要条件
        2.3.3 机械臂稳定运动条件简化
3 实验分析
    3.1 偏振成像实验
    3.2 稳定性检测
4 结论



本文编号：3776006