基于2D激光扫描到子图匹配的SLAM方法

发布时间：2024-12-18 06:01

　　 针对室内环境下的2D激光同步定位与制图(simult aneous localization and mapping,SLAM)问题,提出一种改进的扫描匹配方法,扫描到子图匹配。用连续的激光扫描帧构建子图,对齐新的扫描帧到邻近的子图以产生约束,通过高斯牛顿求解约束并估计新的子图,利用Ceres优化来进行闭环,生成全局一致地图。经在室内条件下的测试,定位误差控制在0.4 m以下,制图误差控制在0.5 m左右,在激光匹配效率方面,相比传统方法提高了38.24%,实验结果表明,该方法可以有效提高定位与制图的精度和激光匹配效率。

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【文章目录】：
0 引言
1 系统概述
2 算法设计
    2.1 扫描匹配插入到子图
    2.2 高斯牛顿优化缩小误差
    2.3 位姿闭环与地图矫正
3 实验与分析
    3.1 移动机器人定位轨迹误差分析
    3.2 制图精度分析
    3.3 匹配算法效率与准确度分析
4 结束语



本文编号：4017037