陀螺漂移误差建模与滤波

发布时间：2018-05-15 15:50

  本文选题：MEMS陀螺 + 随机漂移　； 参考：《传感技术学报》2017年05期

【摘要】：MEMS陀螺漂移误差直接影响光电稳定跟踪平台伺服机构的控制精度。针对MEMS陀螺随机漂移误差慢时变、弱非线性、难以准确补偿的特点,基于随机序列时序分析法的基本原理,对预处理后的MEMS陀螺漂移残差信号进行建模,并根据模型对残差信号进行Kalman滤波。结果显示滤波前后信号的方差提高了1到2个数量级,表明有效抑制了漂移误差,提高了MEMS陀螺的精度。
[Abstract]:The MEMS gyroscope drift error directly affects the control accuracy of the optoelectronic stable tracking platform servo mechanism. Aiming at the characteristics of MEMS gyroscope random drift error is slow time-varying, weak nonlinearity, difficult to compensate accurately, based on the basic principle of stochastic sequence time series analysis method, the MEMS gyro drift residual signal after preprocessing is modeled. According to the model, the residual signal is filtered by Kalman. The results show that the variance of the signal increases by 1 to 2 orders of magnitude before and after filtering, which indicates that the drift error is effectively suppressed and the precision of MEMS gyroscope is improved.
【作者单位】： 中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室;清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室;
【基金】：清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室开放基金项目(16106000005)
【分类号】：TN96

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本文编号：1892961