基于三维激光雷达的道路可通行区域分割提取方法

发布时间：2018-06-14 09:12

  本文选题：无人驾驶车辆 + 三维激光雷达　； 参考：《汽车技术》2017年06期

【摘要】：为实现无人驾驶车辆利用车载三维激光雷达提取道路可通行区域,提出了一种基于小波变换结合模糊线段拟合的道路分割提取方法。利用探测倾角聚类的方法分割激光雷达扫描线在地面上的投影,通过小波变换初步确定路沿和障碍物位置,再使用模糊线段的方法精确定位路沿和障碍物。试验结果表明,该方法具有较高的精度与实时性。
[Abstract]:A road segmentation and extraction method based on wavelet transform combined with fuzzy line segment fitting is proposed to realize road passable area extraction of driverless vehicles using vehicle-mounted 3D lidar. The projection of laser radar scanning line on the ground is divided by the method of detecting dip clustering. The position of road edge and obstacle is preliminarily determined by wavelet transform, and then the fuzzy line segment is used to accurately locate the road edge and obstacle. The experimental results show that this method has high accuracy and real-time performance.
【作者单位】： 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心;
【基金】：国家自然科学基金项目(51405359) 武汉理工大学自主创新研究基金项目(2016-zy-031)
【分类号】：TN958.98;U463.6
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本文编号：2016862