一种基于Kalman滤波的陀螺误差标定方法

发布时间：2018-06-15 00:24

  本文选题：石英振动陀螺 + Kalman滤波　； 参考：《压电与声光》2017年05期

【摘要】：针对微惯性连续测斜装置中陀螺测量精度受噪声干扰、安装误差和零漂的影响,提出了一种基于Kalman滤波的陀螺误差标定方法。以微型石英振动陀螺仪为研究对象,运用Kalman滤波对陀螺的原始测量值进行滤波,分析陀螺零漂随温度的变化关系,结合已有的误差标定模型,得到了一种改进的全温范围内的陀螺误差标定模型。通过实验验证,与传统标定方法相比,提出的陀螺标定方法的测量精度提高了1~2个数量级,验证了该标定方法的可行性,对工程应用具有重要意义。
[Abstract]:A gyroscope error calibration method based on Kalman filter is proposed in view of the influence of noise disturbance, installation error and zero drift on the gyro measurement accuracy in the micro inertial continuous skew measuring device. Taking the micro quartz vibration gyroscope as the research object, the original measurement value of the gyro is filtered by Kalman filter, and the relationship between the zero drift of the gyroscope and the temperature is analyzed, and the existing error calibration model is combined. An improved calibration model of gyroscope error in full temperature range is obtained. Compared with the traditional calibration method, the precision of the gyro calibration method is improved by 1 ~ 2 orders of magnitude, which verifies the feasibility of the calibration method and is of great significance to engineering application.
【作者单位】： 重庆天箭惯性科技股份有限公司;
【基金】：国家国际科技合作专项基金资助项目(No.2014DFR10850)
【分类号】：TN96

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本文编号：2019675