基于单线激光雷达与视觉融合的负障碍检测算法

发布时间：2018-08-10 17:17

【摘要】：近年来,无人车成为热门研究方向,而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一。为此,提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法。为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足,对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪,结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别。实验结果表明,该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率,可有效应用于微小型地面无人车辆。
[Abstract]:In recent years, unmanned vehicle (UAV) has become a hot research direction, and negative obstacle detection is one of the tasks of environment perception and understanding of ground UAV. Therefore, a negative obstacle detection algorithm based on single line lidar and monocular vision is proposed. In order to make up for the lack of coverage ability of single line lidar, the detected negative obstacle area is tracked in the camera picture, and the negative obstacle area is further judged by the tracking results. The experimental results show that the algorithm has more than 96% accuracy of negative obstacle detection in many experimental scenarios, and it can be effectively applied to small unmanned vehicles on the ground.
【作者单位】： 南京理工大学计算机科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61272220) 江苏省自然科学基金(BK20140794)
【分类号】：TN958.98

【参考文献】

相关期刊论文 前5条

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相关硕士学位论文 前1条

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【共引文献】

相关期刊论文 前10条

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本文编号：2175628