基于MEKF的捷联惯导初始对准算法研究

发布时间：2018-08-27 17:06

【摘要】：在某些对精度要求不是很高的领域微机电系统(MEMS)等低精度捷联惯导系统因其造价低等特点而得到广泛应用。由于传统的初始对准方法不能估计除姿态以外的任何量,故不适用于MEMS等低精度捷联惯导系统。该文研究了一种基于姿态估计的初始对准方法,并使用乘性扩展卡尔曼滤波进行对准,在姿态对准的同时实现对惯性器件误差的建模估计。在实现初始对准的基础上显著降低了计算量。
[Abstract]:Low precision strapdown inertial navigation systems such as (MEMS) are widely used because of their low cost in some fields where the precision requirements are not very high. Because the traditional initial alignment method can not estimate any amount except attitude, it is not suitable for low precision strapdown inertial navigation systems such as MEMS. In this paper, a method of initial alignment based on attitude estimation is studied, and the error of inertial devices is modeled and estimated by using multiplicative extended Kalman filter (EKF). On the basis of the initial alignment, the computational complexity is significantly reduced.
【作者单位】： 海军工程大学导航工程系;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61304241,61374206)
【分类号】：TN96

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本文编号：2207896