室内INS/UWB行人组合导航方法设计

发布时间：2020-12-12 15:42

　　随着21世纪信息化时代的到来,人们工作和生活的范围不断扩大,全球定位系统(Global Positioning System,GPS)的出现和发展有力地推进了人类工业生产和生活的进步,但GPS信号在复杂的环境中容易受到物体的遮挡,特别是在室内环境中,GPS定位精度迅速降低,甚至可能发生失锁。为了满足人们日益增长地对室内高精度位置信息的需求,室内定位逐渐成为一个研究热点。针对复杂的室内环境,本文研究了室内行人定位。首先,分析了几种常见室内导航技术的性能。通过分析可以看出,单一导航技术一般都会存在某些缺点,难以满足持续高精度定位需求。为了克服上述问题,本文提出了超宽带识别技术(Ultra Wide Band,UWB)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)组合定位方法,充分利用了UWB抗干扰和穿透能力强以及INS能够自主导航的优点以获取持续稳定的导航信息。基于INS/UWB组合定位系统,本文对松、紧两种组合定位方式进行了研究。对于松组合定位方式,将INS测量到的目标行人的位置与UWB测量到的目标行人的位置作差并作为观测向量,然后通过卡尔曼滤波器处理数据... 

【文章来源】：济南大学山东省

【文章页数】：67 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

UWB技术应用

行人行走姿态

图 3.2 MEMS-IMU 套件 图 3.3 码盘表 3.1 IMU 各项参数加速度计 陀螺仪 磁力计轴数 3 3 3最大量程 ±16G ±2000o/s ±8 高斯

【参考文献】：
期刊论文
[1]面向室内行人的Range-only UWB/INS紧组合导航方法[J]. 徐元,陈熙源.  仪器仪表学报. 2016(09)
[2]MEMS惯导在旋翼飞行器中导航性能的实验分析[J]. 蔡磊,牛小骥,张提升,程政,刘经南.  传感技术学报. 2016(05)
[3]基于UWB的特殊病人无线定位技术[J]. 陈惠雄,徐杜.  信息通信. 2016(04)
[4]北斗卫星导航系统发展现状与建设构想[J]. 周兵.  无线电工程. 2016(04)
[5]捷联惯性/卫星超紧组合导航技术综述与展望[J]. 李子月,张林,陈善秋,杨春宁,马龙华.  系统工程与电子技术. 2016(04)
[6]基于惯导辅助地磁的手机室内定位系统设计[J]. 宋镖,程磊,周明达,吴怀宇,陈洋.  传感技术学报. 2015(08)
[7]激光捷联惯导系统的射前快速标定技术[J]. 贾继超,秦永元,张波,吴训忠.  压电与声光. 2015(01)
[8]一种基于粒子滤波的智能移动终端室内行人定位算法[J]. 赵逢达,闫亭亭,孔令富.  小型微型计算机系统. 2014(08)
[9]基于超宽带(UWB)技术构建短距离无线通信网络的研究及应用[J]. 李俊雅,秦国防.  济源职业技术学院学报. 2013(02)
[10]基于cubature Kalman filter的INS/GPS组合导航滤波算法[J]. 孙枫,唐李军.  控制与决策. 2012(07)

博士论文
[1]基于IR-UWB无线室内定位的机理研究[D]. 蒙静.哈尔滨工业大学 2010
[2]GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D]. 吴富梅.解放军信息工程大学 2010

硕士论文
[1]基于UWB信号的高分辨时延估计与定位技术研究[D]. 郭飞.中国海洋大学 2014
[2]基于UWB无线传感器网络的定位技术研究[D]. 王芸.江西理工大学 2012
[3]GPS/惯性紧组合导航系统研究[D]. 袁俊刚.南京航空航天大学 2011
[4]超宽带天线技术研究[D]. 杜立新.西安电子科技大学 2010
[5]捷联惯导系统中光纤陀螺零漂信号分析与处理的研究[D]. 熊林香.重庆大学 2010



本文编号：2912840