对激光雷达导引机器人路标定位的研究

发布时间：2021-01-29 23:35

　　精确定位是移动机器人的关键技术,也是移动机器人领域的基础。采用路标定位方法,提出了一种地图构建方法及路标检测方法,利用路标之间的距离为匹配特征,将检测路标与实际路标进行匹配,从而实现移动机器人的精确定位。该方法大大提高了定位精度,同时降低了传统路标检测算法的复杂性,提高了算法应用的灵活性。工业用激光雷达定位算法封装严密,保密性很强,定位系统的附加值很高,甚至超过了激光雷达的本体价格。通过理论分析,针对采用激光雷达定位的移动机器人,提出一种基于反射板精确定位的算法,为激光雷达定位系统的大规模开发提供了理论基础。 

【文章来源】：机械设计与制造. 2020,(06)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

聚类方法的原理图

通过该方法可以将原始的一帧激光雷达数据点（361个）分为若干个组，为进一步处理打下基础。激光雷达数据分割流程，如图2所示。对于一帧激光雷达数据，在聚类前的数据表示为Data={dk，θk}，k=1,2，…361，聚类后则为：

满足上式的点簇，可能便是一个反射板，不妨称之为准反射板，记为Qj，得到局部地图。反射板的坐标取点簇中心的坐标，点簇中心用起始点和结束点连线的中点代替，如图3所示。之后，需要用准路标集合（局部地图）与实际地图（全局地图）进行匹配。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于激光雷达的移动机器人同时定位与地图创建的研究[J]. 毛彬彬.  机械设计与制造. 2009(02)
[2]激光雷达技术研究专题部分题录辑[J]. 陆荣铿.  红外与激光技术. 1990(03)

硕士论文
[1]智能移动机器人定位技术研究[D]. 王亮.哈尔滨工程大学 2004



本文编号：3007807