一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员无偏紧组合定位方法（英文）

发布时间：2021-07-03 04:31

　　为了实现精确的人员定位,提出了一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员紧组合定位方法。在这种模式下,将数据融合滤波器应用于UWB无线通信信道中。INS与UWB分别测量得到的参考节点到未知节点之间距离的平方值被用于预估INS的导航解算误差。在此基础上,主滤波器将各信道滤波器的预估值进行数据融合,最后得到最终的INS导航解算误差预估。实验结果显示,该方法能够准确地提供人员位置信息,与集中式滤波器相比,平均位置误差降低了10.34%左右。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2017,25(01)北大核心EICSCD

【文章页数】：5 页

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3261874