双足机器人2D雷达检测系统应用研究

发布时间：2022-01-04 06:35

　　2D双足机器人的环境避障一直依靠人工设置参数或者利用远程遥控的方式,这种方法消耗时间、精力而且效率低下。大型人形机器人研究机构会采用3D激光雷达、红外线传感器或者双目摄像头等,来单独或者组合搭建来实时感知周围环境,然后机器人来进行下一步的躲避或者跨过障碍物的动作。但是这些系统存在着搭建复杂、对平台要求高和价格昂贵的特点,不适合于一般高校研究机构用来作相关研究。本文以调试2D双足机器人在上下阶梯和斜坡时行走的稳定性这个背景,提出运用2D激光雷达和SSD算法,搭建一个可以实时获取机器人上下阶梯和斜坡时相关数据的方法,这种方法获取的数据可以给2D双足机器人下一步避障动作给予参考。首先,研究了2D激光雷达竖直打在阶梯和斜坡上的点云数据,提出一种可分离当前阶梯上不同平面点云数据的方法。这种方法可以实时得到阶梯与机器人距离、阶梯的高度以及阶梯上宽度。此外又提出一种实时得到曲面斜坡上当前机器人实时角度的方法。然后,研究了深度学习算法SSD,在运用finetuning方法经过自制数据集的网络训练之后,该SSD可以识别本文背景中提到的阶梯和斜坡等障碍物。并利用串口完成了SSD算法检测目标结果信号与雷达模... 

【文章来源】：重庆邮电大学重庆市

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

装载3D雷达的谷歌无人驾驶汽车

典型的水下声呐探测系统

相应地，利用左、右图像中所觉有三类方法，第一类：程距法(Ra逼近的方法重建表面信息，根据模型第二类：依据光学成像的透视原理及及表面，由影到形(shape from shad同视点上的，或者不同时间拍摄的，立体视觉技术应用广泛，包括：移动业自动化系统等。

【参考文献】：
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硕士论文
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本文编号：3567861