基于光电扫描/捷联惯导系统的室内组合导航算法研究

发布时间：2022-08-07 22:02

　　提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统（SINS）的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统（wMPS）动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。基于SINS的误差模型和wMPS动态测量误差的时间序列分析结果,建立了室内组合导航系统卡尔曼滤波模型,并进行了算法仿真实验。仿真结果表明,组合导航系统同时具有SINS的高数据率和wMPS的高精度,系统整体性能得到了极大提升。 

【文章页数】：10 页

【文章目录】：
1 引言
2 wMPS和SINS组合系统
    2.1 wMPS坐标测量原理
    2.2 SINS速度位置更新
        2.2.1 速度算法
        2.2.2 位置算法
    2.3 离散卡尔曼滤波
    2.4 组合导航系统数学模型建立
        2.4.1 组合导航系统状态方程
        2.4.2 组合导航系统测量方程
        2.4.3 状态方程和测量方程的离散化
3 wMPS时间序列分析
    3.1 数据初步分析
    3.2 平稳序列建模分析
4 实验
    4.1 动态误差建模实验
    4.2 组合导航仿真实验
        4.2.1 仿真轨迹及滤波参数说明
        4.2.2 组合系统的时间对准及仿真结果
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]wMPS系统在飞机水平测量中的应用[J]. 薛彬,邾继贵,杨凌辉,赵子越,叶声华.  光电工程. 2014(08)
[2]三维复杂运动模式航迹推算惯性导航室内定位[J]. 陈兴秀,张金艺,晏理,刘江,周文强.  应用科学学报. 2014(04)
[3]基于激光扫描的大尺寸圆锥体几何测量系统[J]. 周森,郭永彩,高潮.  中国激光. 2014(05)
[4]高精度曲率半径测量研究[J]. 彭石军,苗二龙,史振广,陈华,隋永新,杨怀江.  激光与光电子学进展. 2014(01)
[5]基于激光多边法的坐标测量系统布局优化[J]. 胡进忠,余晓芬,彭鹏,黄开辉.  中国激光. 2014(01)
[6]基于小二乘-卡尔曼滤波的wMPS系统跟踪定位算法研究[J]. 端木琼,杨学友,邾继贵.  传感技术学报. 2012(02)
[7]MEMS陀螺误差建模与滤波方法[J]. 蒙涛,王昊,李辉,贺光红,金仲和.  系统工程与电子技术. 2009(08)
[8]GPS系统SA误差模型的分析和建立[J]. 李曙光,荆便顺,苏彦民.  长安大学学报(自然科学版). 2002(03)

博士论文
[1]wMPS分布式空间测量定位系统性能分析与优化[D]. 薛彬.天津大学 2014

硕士论文
[1]SINS/GPS组合导航数据处理方法研究[D]. 苗岳旺.解放军信息工程大学 2013
[2]SINS/GPS组合导航系统研究[D]. 李仁.哈尔滨工业大学 2006



本文编号：3671122