复合导航式AGV及路径跟踪控制方法研究

发布时间：2023-09-13 23:54

　　在中国推出“中国制造2025”的大背景下,工业自动化和智能化迎来前所未有的发展机遇。AGV作为重要的柔性的自动化装配及搬运设备,引起各个行业的重视,其对智能工厂、智能制造、智能物流及工业4.0的发展具有重要的促进作用。作为工厂基础装配和物料搬运装备,轮式AGV(Automated Guided Vehicle)可与工作台设备例如机械手等设备配合工作,高效精确地完成装配和物料搬运任务,提升整个流水线的工作效率和产品品质。此外多台轮式AGV通过网络等方式进行数据交互,组合成一个物料搬运系统,并且每台AGV的搬运路线可根据产品生产工艺的改变及时调整,使一条生产线上能够制造出多种类型的产品,对提高生产线的柔性有着重要的基础支撑作用。AGV的导航定位精度、路径柔性配置性能以及路径跟踪控制精度,是AGV研究领域的核心技术,也是AGV在很多工业领域推广应用的难点。为了促进AGV技术的发展,推动AGV应用于更多的工业领域,本文基于二维码导航技术和惯性导航技术,研发了一种对环境适应能力强的高精度,高柔性的复合导航定位技术,并设计了针对该复合导航技术的高精度高稳定性的AGV路径跟踪控制方法。本文对所设计的...

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

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致谢
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究意义
    1.2 研究现状
        1.2.1 国外AGV研究现状
        1.2.2 国内AGV研究现状
        1.2.3 国内外AGV核心技术研究现状
    1.3 本论文主要研究内容
第二章 导航模型及方法研究
    2.1 复合导航模型设计
        2.1.1 常用的导航方式及原理分析
        2.1.2 复合导航方法设计
    2.2 二维码导航方法设计
    2.3 惯性导航方法设计
    2.4 本章小结
第三章 控制模型及方法研究
    3.1 AGV运动学模型
    3.2 路径跟踪控制方法设计
        3.2.1 路径跟踪偏差模型设计
        3.2.2 侧向偏差控制方法
        3.2.3 纵向偏差控制方法
    3.3 本章小结
第四章 试验车设计
    4.1 驱动方式设计
    4.2 车身结构设计
        4.2.1 三维仿真设计
        4.2.2 CAE分析
        4.2.3 AGV关键部件选型
        4.2.4 实车介绍
    4.3 控制器设计
    4.4 本章小结
第五章 测试与分析
    5.1 测试准备
    5.2 方形路径测试及分析
    5.3 “8字形”路径测试
    5.4 “Z字形”路径测试
    5.5 测试设计问题及分析
    5.6 本章小结
第六章 总结及展望
    6.1 论文及工作总结
    6.2 课题展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况



本文编号：3846147