BDS/MEMS融合测姿算法研究

发布时间：2024-03-26 20:35

　　随着导航技术的不断发展其应用场景也不断扩大,人们对于导航系统的性能要求也不断提高,能够自主化地提供高精度导航信息(位置、速度、姿态)的导航系统越来越受到大家的广泛关注。现有的惯导测姿系统只能保证短时高精度输出,特别是MEMS(Micro-Electro-Mechanical System,微机电系统)传感器长时间工作后解算出的姿态角精度较差。虽然卫星导航系统的成本低、长时间工作仍能保持高精度输出,但外界环境变化对它影响较大。为了将惯导测姿系统和卫星测姿系统进行优势互补,克服彼此的弊端,本文研究利用MEMS传感器辅助整周模糊度求解,提高北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)在信号质量差甚至失锁状况下的测姿性能,然后通过组合滤波器实现MEMS传感器与BDS信息融合,进一步提高测姿系统的动态性能和测姿精度。首先,针对MEMS传感器长时间工作后输出的原始数据精度较差,误差累积严重导致姿态角精度不高的问题,本文分析了传感器的误差模型,对传感器固定误差进行补偿。并在此基础上运用小波变换去除信号中的随机噪声,减小误差累积的影响,提高MEMS传...

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图4.3融合测姿数据采集平台

图4.3融合测姿数据采集平台法测试方法目前的实验平台是一个旋转平台，还没有安装在车载、船载等的测试算法性能，本文采用了对某个BDS天线不定时部分遮挡杂的应用环境。具体方法如下：双BDS天线构成的基线向量y轴方向重合，基线长度为1.108m，在载体处于静止或运动状....

图4.3融合测姿数据采集平台

图4.3融合测姿数据采集平台法测试方法目前的实验平台是一个旋转平台，还没有安装在车载、船载等的测试算法性能，本文采用了对某个BDS天线不定时部分遮挡杂的应用环境。具体方法如下：双BDS天线构成的基线向量y轴方向重合，基线长度为1.108m，在载体处于静止或运动状....

本文编号：3939647