惯性/地磁组合导航匹配算法研究

发布时间：2024-10-24 20:31

　　地磁导航因为其良好的自主性和优秀的隐蔽性在近几十年来受到越来越多学者的研究;它和其他导航方法相比几乎能在地球附近空间的任何地点任何天气环境下使用;它可以和惯性导航系统系统组成惯性/地磁组合导航方式,利用它们各自的有利因素弥补对方的缺陷。可以预见,地磁导航将会成为高科技武器装备的必备导航方式。本文研究了惯性/地磁组合导航的相关问题,主要有捷联惯性导航系统、地磁场模型、地磁等值线匹配(MAGCOM)算法、迭代最近等值线点(ICCP)以及本文所提出的基于仿射变换的匹配算法和抗野值匹配算法。首先,本文使用纯粹数学方法计算得到了加速度计和陀螺仪的理想输出,分析了惯性仪表的误差模型,对捷联惯性导航系统进行了仿真,仿真结果表明其导航误差随着时间流逝逐渐增大。接下来,对相关地磁场理论进行了研究,着重讨论了地磁模型,并利用全局地磁场模型(IGRF)仿真得到了地磁图,随后又对MAGCOM算法和ICCP算法进行了理论研究和仿真,仿真结果表明MAGCOM算法只能够校正位移误差,无法修正角度误差,而ICCP算法的匹配条件要求苛刻,算法复杂,容易发生所谓的局部最优现象。于是,针对MAGCOM算法和ICCP算法的不足...

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

gggg则构成坐标系。（4）导航坐标系（nnnnoxyz）：该坐标系用来确定与载体相关的运动信息，导航坐标系是人为选择的一个坐标系，不同的时候可以采用不同的坐标系作为导航坐标系，较常采用的一般有游动方位坐标系与上文所述的地理坐标系，本章采用地理坐标系。（5）载体....

哈尔滨工业大学硕士学位论文NVRh（2-29）()cosEVRh（2-30）UhV（2-31）因而在获得运动物体速度后可按上面三式进行积分运算从而得到运动物体的位置，其中UV表示运动物体天向速度，、h分别表示运动物体所在位置经度和距离地球....

图2-5加速度计误差模型图理，理想陀螺仪的输出量为bib，由于实际应用过程中存题考虑其随机常值漂移误差、高斯噪声以及白噪声，bibcrw陀螺仪实际输出，c为常值漂移误差，r为高斯噪声w为白噪声。因而建立如图2-6所示....

哈尔滨工业大学硕士学位论文图2-5加速度计误差模型图理，理想陀螺仪的输出量为bib，由于实际应用过程中存题考虑其随机常值漂移误差、高斯噪声以及白噪声，bibcrw陀螺仪实际输出，c为常值漂移误差，r为高斯噪声w为白噪声。因....

本文编号：4008185