超宽带与惯性导航组合的室内导航定位

发布时间：2017-06-04 23:05

  本文关键词：超宽带与惯性导航组合的室内导航定位，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对室内环境下缺少GNSS信号,且超宽带(UWB)定位精度受非视距误差影响明显的问题,该文提出了基于UWB/INS组合的室内导航定位方法。该方法利用惯性导航系统(INS)推算的位置和速度信息与UWB解算的位置和速度信息的差值作为量测信息,按先验阈值鉴别并剔除非视距误差,通过扩展卡尔曼滤波进行室内导航定位。实验结果表明,该方法能有效抑制非视距误差的影响,大幅提升导航定位精度,稳定性更高,可靠性更强,适用于较高精度的室内导航定位。
【作者单位】： 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院;武汉大学卫星导航定位技术研究中心;
【关键词】： 室内导航定位 非视距误差 UWB/INS组合 扩展卡尔曼滤波 惯性导航系统
【基金】：国家重点研发计划项目(2016YFC0803102) 辽宁省高等学校创新团队项目(LT2015013)
【分类号】：TN925;TN96
【正文快照】： 0引言在室外环境中,依靠全球卫星导航系统(glob-al navigation satellite system,GNSS)以及与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组成的GNSS/INS组合导航系统能获得高达分米甚至厘米级的定位精度[1];但在室内环境下,由于无法接收到GNSS信号,依靠GNSS及其相关的技术

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本文编号：422340