基于小波方差的MEMS IMU随机误差模型间接估计方法

发布时间：2017-08-01 16:07

  本文关键词：基于小波方差的MEMS IMU随机误差模型间接估计方法

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【摘要】：MEMS IMU(Mirco Electro Mechanical System Inertial Measurement Unit)微机电惯性测量模块广泛应用于组合导航系统,其中MEMS IMU随机误差模型的准确性对导航精度有着重要的影响。针对Allan方差法在估计随机误差模型方面的不足,研究了间接估计方法。该方法以Daubechies离散小波变换与间接推断原理为基础,根据小波系数的零均值平稳特征,对分解尺度进行确定,将小波方差作为间接估计辅助参数,分析了最优估计准则的渐近一致性,最后使用高斯牛顿法对估计结果进行校正,获得满足渐近一致性的随机误差模型参数估计结果。仿真结果表明,间接估计方法提高了随机误差模型的估计精度,其中一阶马尔科夫过程的相关时间估计精度提高了12.383%,解决了一阶马尔科夫过程模型的准确估计问题。通过试验结果分析,进一步证明了以上结论。
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与工程学院;
【关键词】： MEMS IMU 随机误差模型 Daubechies离散小波变换 小波方差 间接推断
【基金】：国家自然科学基金重点项目(61333011)
【分类号】：TN96
【正文快照】： MEMS IMU功耗低、体积小、成本低、抗过载,使用MEMS IMU的组合导航系统已经广泛用于战术武器、小型无人机、车辆与行人导航、稳定平台等领域。但是,受制造工艺和精度水平的限制,MEMS IMU随机误差较大,具有非平稳特性,且模型复杂,很难消除,因此需要对MEMS IMU的随机误差模型进

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本文编号：605043