基于事件检测的下肢康复外骨骼服的设计

发布时间：2017-10-25 07:11

  本文关键词：基于事件检测的下肢康复外骨骼服的设计

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【摘要】：下肢康复外骨骼能辅助或替代医师完成下肢康复训练,并能帮助患者自立,重新融入社会。设计了一种基于事件检测的下肢康复外骨骼服,所谓事件是指人机接口获得的一些状态序列。基于事件的运动意图检测主要有两个目的:第一,以透明的方式检测穿戴者的运动意图;第二,提高运动意图检测的准确性和容错性。提出的下肢康复外骨骼服包括仿生机械结构、人机接口、控制器、电机驱动子系统和电源子系统。仿生机械结构用于支持骨骼服的重量以及穿用者的身体。电机驱动子系统采用盘式电机带动骨骼服的膝关节和髋关节。人机接口子系统通过传感器和传输网络,运用基于事件的运动意图检测技术感知患者的运动状态和运动意图。控制器采用位置闭环控制。仿真结果表明了系统的可行性和实用效果。
【作者单位】： 电子科技大学航空航天学院;
【关键词】： 外骨骼 康复 事件
【基金】：中央高校基本科研业务费:康复训练下肢外骨骼机器人关键技术的研究资助
【分类号】：TH781
【正文快照】： 到稿日期:2015-01-04返修日期:2015-04-04本文受中央高校基本科研业务费:康复训练下肢外骨骼机器人关键技术的研究资助。1引言由于人口老龄化、疾病和交通事故等原因,很多人的肢体运动都需要康复训练和运动辅助。医学理论和临床医学证明,这类患者除了早期的手术治疗和必要的药

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