仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现

发布时间：2017-12-05 21:24

  本文关键词：仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现

  更多相关文章： 踝关节 机构设计 仿生

【摘要】：根据人体生理踝关节的结构特点,设计了一种具有空间斜交叉轴的仿生踝关节装置。该装置有小腿关节、踝关节和距下关节3个自由度。为减小踝部质量,将踝关节和距下关节的驱动电机安装在大腿上,采用绳索绕过膝关节传动至踝与距下关节,并将绳索在轮上固定,以达到限制各关节转动角度的目的。运用D-H坐标表示方法,通过仿真,计算分析了该机构的运动姿态空间,并与人体足部相关姿态参数进行了比较。表明该机构能够实现类似于人体生理踝部关节的运动功能。该机构可用在仿人机器人领域,也可为人体踝关节运动特性的研究提供参考。
【作者单位】： 郑州轻工业学院机电工程学院;
【分类号】：TH77;R318.17
【正文快照】： 0引言近年来,仿人双足机器人领域的研究工作取得了长足进步[1]。仿人双足型机器人主要研究步行机构及步行特性,其中下肢关节中的踝部关节对其步行质量好坏有着关键作用。大多数仿生踝关节按照“功能仿生”思想设计机构,配置自由度,并进行简化[2],而有关踝关节“结构仿生”方面

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 陈鹿民;王才东;陈仁涛;王新杰;;绳驱动仿人踝关节机构设计及其运动学分析[J];机械设计与研究;2015年05期

2 于靖军;郝广波;陈贵敏;毕树生;;柔性机构及其应用研究进展[J];机械工程学报;2015年13期

3 王国彪;陈殿生;陈科位;张自强;;仿生机器人研究现状与发展趋势[J];机械工程学报;2015年13期

4 宫赤坤;高丽丽;;仿人机器人的设计与实现[J];机械传动;2013年05期

5 Amaraporn Boonpratatong;;The Human Ankle-Foot Complex as a Multi-Configurable Mechanism during the Stance Phase of Walking[J];Journal of Bionic Engineering;2010年03期

6 罗护;沈军;盛德军;;微型钢丝绳传动绳槽匹配及设计方法研究[J];机械科学与技术;2010年03期

7 于秀丽;魏世民;廖启征;;仿人机器人发展及其技术探索[J];机械工程学报;2009年03期

8 俞光荣,杨云峰,张凯,梅炯,朱辉,周家钤,马仁治,王以进;距下关节、踝关节对后足运动影响的实验研究[J];中华骨科杂志;2005年04期

9 郭新明,王向东;踝关节跖屈、背屈肌群的生物力学研究进展与不足[J];北京体育大学学报;2005年03期

10 王光建,梁锡昌,蒋建东;机器人关节的发展现状与趋势[J];机械传动;2004年04期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 钱磊;李一浩;王才东;陈鹿民;王新杰;;仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现[J];机械传动;2016年09期

2 邱玉泉;王子旭;王宽;周家仪;冯坤;;仿生机器人的研究进展及其发展趋势[J];物联网技术;2016年08期

3 肖婷婷;刘明哲;柳炳琦;王磊;成毅;杨剑波;;一种蛇形机器人的结构设计与研制[J];测控技术;2016年06期

4 谭桂斌;王德国;陈迎春;;深海立管作业机器人摩擦学与可靠性研究概述[J];石油矿场机械;2016年05期

5 罗天洪;马翔宇;陈才;刘淼;张剑;;基于操纵子学模型的5自由度宏-微精密机械手运动的映射关系[J];机械工程学报;2016年13期

6 范建会;;斜面偏转机器人关节领域技术综述[J];工业设计;2016年03期

7 张波;周保牛;吴正勇;吴小邦;;双臂机器人本体结构与关键功能部件研制研究[J];价值工程;2016年06期

8 高峰;郭为忠;;中国机器人的发展战略思考[J];机械工程学报;2016年07期

9 韩亚丽;郝大彬;于建铭;祁兵;宋爱国;朱松青;;新型多模式弹性驱动器的弹跳性能研究[J];机械工程学报;2016年09期

10 韩宝玲;张述玉;罗庆生;朱立松;黄祥斌;;STM32的小型仿人机器人控制系统设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2016年01期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 CHEN Xianbao;GAO Feng;QI Chenkun;TIAN Xinghua;;Gait Planning for a Quadruped Robot with One Faulty Actuator[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2015年01期

2 Dian-Sheng Chen;Jun-Mao Yin;Ke-Wei Chen;Zhen Li;;Biomechanical and dynamic mechanism of locust take-off[J];Acta Mechanica Sinica;2014年05期

3 戚开诚;张建军;刘伟;高峰;;仿人机器人仰卧-直立构态变化分析[J];机械设计;2013年06期

4 张雷;毕树生;赵宏哲;乔涛;;零刚度交叉簧片柔性铰链的设计与仿真[J];机械设计与制造;2012年12期

5 宫赤坤;温新;张智斌;;仿人双足机器人下楼梯轨迹规划及实现[J];机械设计与研究;2012年05期

6 卢t，

本文编号：1256257