多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真

发布时间：2017-12-23 00:09

  本文关键词：多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真　出处：《机械科学与技术》2016年12期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度。建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间,并进行对比分析。结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大,具有更好的灵活性。
【作者单位】： 上海理工大学医疗器械与食品学院;上海理工大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51175345) 上海市研究生创新基金项目(JWCXSL1301)资助
【分类号】：TH777
【正文快照】： 单孔腹腔镜手术是近年微创外科的研究热点,与传统腹腔镜手术相比,具有美容效果好、术后疼痛轻、康复快等优点[1-2]。在单孔腹腔镜手术中,器械和腹腔镜通过一个切口(通常在脐部)进入腹腔内部,由于各器械及腹腔镜几乎平行且距离很近,会造成器械之间相互碰撞以及操作三角不足,这

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1 徐刚;杨世模;;Gough-Stewart平台机构的普适工作空间及其几何求解[J];光学精密工程;2008年02期

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本文编号：1321606