基于超混沌数学规划的3SPS-1PS并联髋关节试验机分岔行为分析
本文选题：超混沌 切入点：并联机构 出处：《科学技术与工程》2015年06期 论文类型：期刊论文
【摘要】：针对一种并联髋关节试验机运动分岔特性进行了分析。将高度非线性分岔方程组转化为数学规划分岔方程,从而利用超混沌序列的"遍历"特性,求解出数学规划分岔方程的全部解,改善了分岔方程组求解的收敛性及收敛速度;并以雅克比矩阵行列式等于零为条件,采用单参数驱动方式对试验机分岔点进行了搜索;并对分岔点附近的路径进行了跟踪。结果表明在路径规划中综合考虑试验机的运动学、动力学及装配构型可以提高其稳定性。
[Abstract]:In this paper, the kinematic bifurcation characteristics of a parallel hip joint testing machine are analyzed. The highly nonlinear bifurcation equations are transformed into mathematical programming bifurcation equations, and the "ergodic" characteristics of hyperchaotic sequences are utilized. All the solutions of the bifurcation equation of mathematical programming are solved, and the convergence and convergence rate of solving the bifurcation equations are improved, and the bifurcation points of the testing machine are searched by the single parameter drive method on the condition that the Jacobian matrix determinant is equal to zero. The results show that the kinematics dynamics and assembly configuration can improve the stability of the test machine.
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51275512)资助
【分类号】：TH87
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本文编号：1628019
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