一种基于惯性传感的自适应手术导航方法

发布时间：2018-05-20 06:19

  本文选题：传感器 + 内窥手术　； 参考：《中国激光》2015年04期

【摘要】：针对介入式内窥手术中手术器械实时定位的需要,提出基于惯性导航的手术定位方法,该方法既能够有效避免传统光学定位(OPT)中视线遮挡引发的定位区域受限问题,又能够克服电磁定位(EMT)对磁场干扰过于敏感的问题。从姿态估计与位置定位两个方面分析了传感器干扰的影响,并改进了已有的抗干扰技术。实验结果表明,在磁干扰情况下,姿态估计的误差在3°以内,位置测量的误差在4 mm以内,均达到临床应用要求。
[Abstract]:Aiming at the need of real-time location of surgical instruments in interventional endoscopic surgery, a new method based on inertial navigation is proposed, which can effectively avoid the limitation of location area caused by line of sight occlusion in traditional optical positioning (Opt). It can also overcome the problem that EMTs are too sensitive to magnetic field interference. The influence of sensor interference is analyzed from two aspects of attitude estimation and position positioning, and the existing anti-jamming techniques are improved. The experimental results show that in the case of magnetic interference, the error of attitude estimation is less than 3 掳and the error of position measurement is less than 4 mm, which meets the requirements of clinical application.
【作者单位】： 天津大学精密仪器与光电子工程学院光电信息技术教育部重点实验室;
【基金】：国家“十二五”科技支撑计划(2012BAI19B02)
【分类号】：TH777

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1913515