基于速度椭球的3SPS-1PS并联髋关节试验机尺度综合分析

发布时间：2018-06-07 08:45

  本文选题：速度椭球 + 并联机构　； 参考：《科学技术与工程》2014年34期

【摘要】：对一种用于评价人工髋关节材料的3SPS—1PS并联髋关节试验机的结构参数进行了尺度综合分析。将速度椭球概念应用到试验机尺度综合中,利用速度椭球特性,即在给定任务条件下,速度椭球的长轴长度越短,驱动器的驱动速度越低。速度椭球长轴长度等价于其雅克比矩阵最大奇异值,因此为了获得最小驱动速度,以雅克比矩阵的最大奇异值的最小值为尺度综合目标,对3SPS—1PS并联髋关节试验机进行了尺度综合,并利用尺度综合得到的参数对工作空间进行了仿真分析。结果表明,尺度综合后的试验机可达工作空间包含任务空间,满足实验要求。
[Abstract]:The structural parameters of a 3SPS-1PS parallel hip joint testing machine used to evaluate the artificial hip joint materials were comprehensively analyzed. The concept of velocity ellipsoid is applied to the testing machine scale synthesis. The speed ellipsoid is used, that is, the shorter the length of the velocity ellipsoid is, the lower the drive speed of the driver is. The length of the long axis of the velocity ellipsoid is equivalent to the maximum singular value of the Jacobian matrix, so in order to obtain the minimum driving speed, the minimum value of the maximum singular value of the Jacobian matrix is taken as the scale synthesis objective. The scale synthesis of 3SPS-1PS parallel hip joint testing machine was carried out, and the workspace was simulated and analyzed by using the parameters obtained by scale synthesis. The results show that the reachable workspace of the test machine after scale synthesis includes the task space, which meets the requirements of the experiment.
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【分类号】：TH87

【参考文献】

相关期刊论文 前2条

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【共引文献】

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本文编号：1990576