下肢站立康复训练装置运动轨迹联合仿真分析

发布时间：2021-07-03 22:33

　　针对下肢运动功能障碍患者的站立康复问题,依据人体坐立姿态的几何关系建立下肢站立康复训练装置旋转角度与人体下肢尺寸参数的函数。采用多体动力学仿真软件RecurDyn的colink控制求解器进行机械系统的运动仿真,建立力位混合控制器模型图,实现机械系统和控制系统的联合仿真,得到虚拟样机的站立运动轨迹。仿真结果与人体站立实际运动轨迹基本吻合,验证了机械结构的合理性,为下肢站立康复训练装置的样机研制奠定了基础。 

【文章来源】：长春大学学报. 2020,30(02)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

下肢站立康复训练装置

Recur Dyn的colink控制仿真主要流程如图3所示，首先，建立下肢站立康复训练装置机械系统模型，导入到Recur Dyn多体动力学分析软件中，验证模型准确性。其次，对机械系统模型施加运动约束和驱动约束，施加各构件之间的接触副和底座与地面之间的固定副等。然后，创建下肢站立康复训练装置机械系统模型的输入和输出接口。随后在colink工具箱中建立力位混合控制系统框图，建立康复训练装置的控制方案，如图4所示。最后，设置仿真时长和迭代运算补偿进行控制系统与机械系统联合仿真分析计算，对仿真结果进行分析。图4 力位混合控制器模型图

下肢站立康复训练装置混合控制系统与机械装置联合仿真运动过程图

【参考文献】：
期刊论文
[1]步行康复训练机器人设计研究[J]. 张建云,陶卫军,阮小强,白慧芳,高强.  机床与液压. 2016(09)
[2]现代康复技术结合分期针刺治疗中风偏瘫的运动功能改善临床研究[J]. 朱晓军.  世界最新医学信息文摘. 2015(04)
[3]坐姿下肢康复机器人的运动学分析及运动仿真[J]. 倪军,王勇.  机械设计与制造. 2014(01)



本文编号：3263479