基于机构条件数的30m望远镜三镜Stewart平台

发布时间：2017-08-08 03:07

  本文关键词：基于机构条件数的30m望远镜三镜Stewart平台

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【摘要】：从误差传递的角度研究了30m望远镜(TMT)三镜大型Stewart平台的转动精度。首先,利用奇异值分析Stewart平台速度雅克比矩阵,得出机构条件数与支腿伸长量的关系。利用条件数与系统误差传递系数的关系推导出TMT三镜特殊运动形式下支腿伸长量误差与平台姿态误差的关系,并使用MATLAB优化平台结构参数得出一组优化解。然后,利用ADAMS对之前的理论推导进行仿真验证。最后,利用已知误差传递模型结合精度实验数据进行实验,辨识得出Stewart支腿伸长误差为均匀分布、动平台转动误差向量模为双峰分布。利用MATLAB进行模拟,模拟结果显示:假设支腿伸长误差为0到1之间均匀分布,动平台转动误差向量模的期望会由优化前的5.345 4×10-4变为优化后的4.272 1×10-4,优化量约为20%;转动误差分布的两个肩峰相互靠拢且向0点移动。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学;
【关键词】： m望远镜 Stewart平台 条件数 误差传递 优化设计 误差分布
【基金】：中国科学院三期创新工程重大专项资助项目
【分类号】：TH743
【正文快照】： 1引言30米望远镜(Thirty Meter Telescope,TMT)是由美国加州理工学院(Caltech)、加州大学系统(UC)和加拿大大学天文研究联盟联合发起的国际合作项目[1-3],它计划于夏威夷莫纳克亚峰建造一个世界领先的30米巨型光学-红外观测设备。在该项目中,中国承担了三镜系统的设计与制造。

【参考文献】

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本文编号：637923