一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计

发布时间：2017-09-05 04:49

  本文关键词：一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计

  更多相关文章： 微创手术 柔性腕部 手术工具 结构设计

【摘要】：针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作。详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,通过数学建模、编程计算等方法构建出柔性腕部结构与刚性驱动结构之间的映射模型。最后,对工具整体进行了结构与尺寸参数优化,并通过基于原型样机的实验研究与性能测试,验证了该微创手术工具结构方案的可行性。
【作者单位】： 天津大学机械工程学院;
【关键词】： 微创手术 柔性腕部 手术工具 结构设计
【基金】：国家自然科学基金项目(51275335) 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041606;2012AA041602)资助
【分类号】：TH777
【正文快照】： 微创手术与传统的开口手术相比具有切口小、出血量少、术后疤痕小及恢复时间快等优点,因此被广泛的应用于临床手术中[1]。在微创手术过程中,以患者腹腔体表切口为支点,进入人体腹腔的手术工具在支点处损失了两个平动自由度,如图1所示,只能实现以支点为中心的2个转动、1个自转，

本文编号：795910